PAGE1

PAGE1

6.PID控制器的参数整定方法

在控制系统仿真中，PID控制器的参数整定是确保系统性能的关键步骤。PID控制器的三个参数——比例系数Kp、积分时间常数Ti和微分时间常数

6.1Ziegler-Nichols方法

Ziegler-Nichols方法是一种经典的PID参数整定方法，分为两种形式：临界比例度法和反应曲线法。

6.1.1临界比例度法

临界比例度法通过逐步增加比例增益Kp，使系统达到等幅振荡状态，从而确定临界增益Kcr和临界振荡周期

步骤：

将积分时间和微分时间设置为无穷大（即Ti→∞和

逐步增加比例增益Kp

记录临界增益