组合柔性机械臂动力学特性与振动抑制性能的深度剖析与优化策略

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，柔性机械臂凭借其独特的优势，如结构灵活、可冗余以及质量轻等，在机器人领域展现出广泛的应用前景。特别是组合柔性机械臂，它集合了多种柔性结构的特点，能够适应更为复杂和多样化的任务需求，在航空航天、精密制造、医疗手术等高端领域发挥着愈发关键的作用。在航空航天领域，组合柔性机械臂可用于卫星的在轨组装与维护，能够在狭小的空间环境中灵活操作；在精密制造领域，其高精度和高灵活性有助于实现对微小零部件的精细加工；在医疗手术领域，它能辅助医生进行微创手术，减少对患者的创伤。

然而，随着对组合柔