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卫星导航与惯性导航融合仿真

1.导航系统融合的基本概念

在导航系统仿真中，卫星导航系统（如GPS）和惯性导航系统（INS）的融合是提高导航精度和鲁棒性的重要手段。INS利用加速度计和陀螺仪等传感器测量载体的加速度和角速度，通过积分运算获得位置、速度和姿态信息，而GPS则通过接收卫星信号提供高精度的位置和速度信息。两者的结合可以弥补各自的不足，如INS的长期累积误差和GPS的信号中断问题。

1.1导航系统融合的必要性

导航系统融合的必要性主要体现在以下几个方面：

提高精度：INS在短时间内的精度较高，但随着时间的推移，误差会逐渐累积。GPS可以提供高精