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导航系统仿真中的数学方法

在导航系统仿真中，数学方法起着至关重要的作用。这些方法不仅用于描述和建模导航系统的各个组成部分，还用于验证和优化系统的性能。本节将详细介绍导航系统仿真中常用的数学方法，包括坐标系变换、时间同步、误差分析、滤波算法等，并提供具体的代码示例和数据样例。

坐标系变换

坐标系变换是导航系统仿真中的一项基本任务，用于将不同参考系下的坐标进行转换。常见的坐标系包括地球中心地球固定坐标系（ECEF）、地理坐标系（Lat/Lon/Alt）、本地水平坐标系（ENU）等。

ECEF到地理坐标系的变换

ECEF坐标系（Earth-Centered,