新型五坐标可重构混联机械手：尺度综合与静刚度的深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业制造领域，随着产品多样化和生产柔性化需求的不断增长，对制造装备的性能提出了更高的要求。五坐标机械手作为先进制造技术的关键装备之一，能够实现复杂曲面的加工和高精度的操作，在航空航天、汽车制造、电子等行业中发挥着至关重要的作用。

传统的五坐标机械手主要为串联结构，虽然具有工作空间大、运动灵活等优点，但存在刚度低、承载能力有限以及累积误差较大等问题。这些局限性在一定程度上限制了其在高精度、高负载加工任务中的应用。为了克服传统串联机械手的不足，混联机械手应运而生。混联机械手结合了串联机构和并联机构的优点