非完整系统鲁棒控制方法及其在水面移动机器人中的创新应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1非完整系统控制研究的重要性

在现代科技与工程领域中，非完整系统广泛存在且扮演着关键角色。非完整系统，是指那些受到不可积微分约束的系统，其独立控制输入的数量少于系统的自由度。这种独特的特性使得非完整系统在控制上极具挑战性，但也正因为如此，对其控制研究具有重大的理论意义与实际应用价值。

在机器人领域，轮式移动机器人是典型的非完整系统代表。其依靠轮子的滚动实现移动，受到非完整约束，如轮子与地面之间的纯滚动约束，这限制了机器人在某些方向上的直接运动能力，使得机器人在复杂环境下的运动控制变得复杂，