基于扰动观测器的非线性系统线性控制方法：理论、应用与展望

一、引言

1.1研究背景与意义

在现实世界中，非线性系统广泛存在于各个领域，如机械工程、航空航天、电力系统、生物医学等。从飞机的飞行控制到机器人的运动规划，从化工过程的优化到神经网络的信息处理，非线性系统的身影无处不在。与线性系统相比，非线性系统具有更为复杂的动态特性，其输出与输入之间不存在简单的线性关系，可能呈现出诸如饱和、死区、迟滞、混沌等非线性现象。这些特性使得非线性系统能够更准确地描述实际物理过程，但同时也给系统的控制带来了巨大的挑战。

传统的线性控制理论基于系统的线性化模型，在处理线性系统时表现出良好的性能和成熟的方法体系。