Robocup中型组机器人：软件架构剖析与自定位算法的创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

Robocup，即机器人世界杯足球锦标赛，自1997年首次举办以来，已迅速发展成为全球机器人领域级别规格最高、影响力最大、参与范围最广的机器人竞赛。其比赛项目丰富多样，涵盖足球机器人、救援机器人、家庭机器人、工业机器人以及青少年组等多个领域。

Robocup的使命在于通过机器人足球比赛，为人工智能和智能机器人学科的发展提供一个具有标志性和挑战性的课题，为相关领域的研究提供一个动态对抗的标准化环境。在这个赛场上，来自世界各地的团队展示着最前沿的机器人技术和人工智能算法。从早期简单的机器人动作