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滑模控制的基本概念

滑模控制（SlidingModeControl,SMC）是一种非线性控制方法，广泛应用于电机驱动与控制仿真中。滑模控制的核心思想是通过引入一个切换面，使系统的状态轨迹在该面上滑动，从而实现系统对给定参考值的跟踪。滑模控制具有鲁棒性强、对系统参数变化不敏感等优点，适用于高精度和高动态性能的控制场合。

滑模控制的数学模型

滑模控制的基本数学模型可以表示为：

x

其中，x是系统的状态向量，u是控制输入向量，fx和g

滑模控制的切换面通常定义为：

s

其中，Cx是一个矩阵，用于定义系统的滑动模态。目标是使系统的状态轨迹xt在切换面