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高级滑模控制技术

1.滑模控制的基本概念

滑模控制（SlidingModeControl,SMC）是一种非线性控制策略，通过设计一个非线性切换函数，使得系统的状态轨迹在有限时间内到达并保持在一个称为滑模面的特定超平面上。滑模控制具有鲁棒性强、动态响应快等优点，在电机驱动与控制领域得到广泛应用。

1.1滑模面的设计

滑模面的设计是滑模控制的核心。滑模面通常是一个超平面，定义为：

s

其中sx是系统的状态变量x

可达性：系统状态可以在有限时间内到达滑模面。

不变性：一旦系统状态到达滑模面，它将保持在滑模面上。

1.2滑模控制器的设计

滑模