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滑模控制在电机控制中的应用

1.滑模控制的基本原理

滑模控制（SlidingModeControl,SMC）是一种非线性控制方法，主要用于处理具有不确定性和外部干扰的系统。其核心思想是通过设计一个不连续的控制律，使系统的状态轨迹在有限时间内快速趋近于一个预设的滑模面，并在该面上保持滑动。滑模面的选择使得系统在该面上表现出期望的动态特性，从而实现对系统的有效控制。

1.1滑模面的设计

滑模面的设计是滑模控制的关键。滑模面通常是一个超平面，其数学形式可以表示为：

s

其中sx是滑模面函数，x是系统的状态向量。滑模面的设计需要满足以下条件：