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摘要

随着工业生产、科学研究及服务业等智能化的快速发展，智能机器人应用越

来越广泛。机器人智能精确抓取技术是机器人实现物件高效搬运的关键技术之一，

是当前国内外机器人技术研究的热点。目前，机器人对形状规则、大尺寸、非易

损等特性的物件抓取技术研究相对较为成熟，而对形状不规则、体积小、易损坏

物件的相关抓取理论和实现技术仍需深入研究。本文以小物件目标物精确抓取为

研究对象，通过对目标物抓取过程中的空间识别定位技术和抓持力精确控制技术

的研究，提出了基于机器视觉和力学等多传感器融合的机器人抓取技术。