基本信息

---

下载

文档摘要

---

柔性制造系统中工业机器人运动学建模与控制策略研究报告范文参考

一、柔性制造系统中工业机器人运动学建模与控制策略研究报告

1.1项目背景

1.2研究意义

1.3研究内容

1.4研究方法

二、工业机器人运动学建模

2.1运动学建模的基本概念

2.1.1运动学方程

2.1.2运动学参数

2.1.3运动学变量

2.2运动学建模的方法

2.2.1解析法

2.2.2数值法

2.3运动学建模的关键技术

2.3.1机器人关节运动学分析

2.3.2机器人连杆运动学分析

2.3.3机器人运动学参数优化

2.4运动学建模的应用

2.4.1机器人路径规划

2.4.2机器人控制策略设