切削加工机器人：综合误差解耦补偿与运动规划的协同优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业中，机器人切削加工作为先进制造技术的关键组成部分，正发挥着愈发重要的作用。随着制造业向高端化、智能化、自动化方向的不断迈进，对零部件的加工精度和生产效率提出了极为严苛的要求。机器人切削加工凭借其高度的灵活性、广泛的加工适应性以及出色的自动化水平，在航空航天、汽车制造、精密模具等众多领域得到了广泛应用。在航空航天领域，机器人切削加工可用于制造复杂的飞机零部件，如机翼、发动机叶片等，其能够满足对高精度和复杂曲面加工的严格需求，确保零部件的质量和性能；在汽车制造领域，机器人切削加工可实现汽车零部件