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摘要

随着城市化进程的加速和农业劳动力的减少，中国面临粮食需求增长与农业生产

力下降的挑战，推动农业机械化和提高作业效率成为解决这一问题的关键途径。因此，

本文以农业机器人为研究对象，围绕农业机器人在农田区域进行全覆盖路径规划为关

键研究，研究内容如下：

本文首先将路径规划划分为全局路径规划和局部路径规划两大部分。其中，通过

比较局部路径规划常用算法在路径长度、时间消耗及优缺点方面，本文分析认为，在

复杂农田作业环境中，局部路径规划的人工势场法能够更有效地实现高效且无碰撞的

作业轨迹。接着，