基于Vxworks的SINS/GPS组合导航系统：设计、实现与性能优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，空间探索、航空航天、航海以及陆地交通等领域对导航系统的精度、可靠性和实时性提出了极高的要求。单一的导航系统，如全球定位系统（GPS）或捷联惯性导航系统（SINS），都存在着各自的局限性，难以满足复杂多变的应用场景需求。因此，SINS/GPS组合导航系统应运而生，成为目前导航领域的研究热点和发展趋势。

GPS作为一种基于卫星信号的导航系统，具有全球覆盖、高精度定位和授时等优点，能够为用户提供精确的位置、速度和时间信息。然而，GPS信号在复杂环境下，如城市高楼