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自适应控制在多电机系统中的应用

在上一节中，我们探讨了自适应控制的基本原理和在单电机系统中的应用。本节将重点讨论自适应控制在多电机系统中的应用，特别是在复杂动态环境中，如何通过自适应控制技术提高系统的鲁棒性和性能。

1.多电机系统的挑战

多电机系统在工业应用中非常常见，如机器人、精密制造设备等。这些系统通常需要多个电机协同工作，以实现复杂的运动控制任务。然而，多电机系统面临着几个主要挑战：

参数不确定性：每个电机的参数（如惯性、摩擦等）可能会随时间变化，且这些变化难以预测。

耦合效应：多个电机之间的相互作用可能导致系统行为复杂化，增加控制难度。

外部扰