两轮自平衡机器人递归优化控制方法：理论、实践与创新发展

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为全球瞩目的焦点领域，其应用范围不断拓展，从工业生产到日常生活，从医疗保健到航空航天，机器人正深刻改变着人们的生活与工作方式。自20世纪50年代机器人概念诞生以来，历经数十年的发展，机器人技术取得了长足进步，各类机器人如工业机器人、服务机器人、特种机器人等不断涌现，功能愈发强大，智能化程度日益提高。根据国际机器人联合会（IFR）发布的《2024全球机器人》报告，2022年全球工业机器人安装量创历史新高，达55.3万台，2023年虽同比下降2%，但截至