探寻GPS/INS组合导航：初始对准与自适应滤波的关键技术与创新路径

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航技术的广袤领域中，全球定位系统（GlobalPositioningSystem，GPS）与惯性导航系统（InertialNavigationSystem，INS）的组合导航系统，宛如一颗璀璨的明星，占据着举足轻重的地位。它有机融合了GPS和INS的独特优势，在航空航天、航海、陆地交通、军事国防以及智能机器人等众多领域，都展现出了无可替代的关键作用。

在航空航天领域，飞行器的导航精度直接关乎飞行任务的成败与安全。以卫星发射为例，火箭在升空过程中，需要极其精确的导航信息