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文档摘要

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小型双足步行机器人：动力学解析与行走控制策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，机器人技术已逐渐渗透到人们日常生活和生产的各个领域，成为推动社会进步和产业升级的重要力量。在众多机器人类型中，双足步行机器人因其独特的运动方式和潜在的广泛应用前景，吸引了众多研究者的目光，成为机器人领域的研究热点之一。小型双足步行机器人作为双足步行机器人的一个重要分支，具有体积小、重量轻、灵活性高等特点，在工业、医疗、救援等多个领域展现出了巨大的应用潜力。

在工业领域，小型双足步行机器人能够在狭窄、复杂的工作环境中穿梭自如，完成诸如设备维护、零部件装配等精细任务。相较于传统的工业机器人，它们