基础振动环境下单自由度机械臂的动力学特性与控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业自动化的快速发展，机械臂作为一种关键的自动化设备，在制造业、物流、医疗等众多领域得到了广泛应用。从汽车生产线上精准高效的零部件装配，到物流仓库中快速的货物搬运；从医疗手术中辅助医生进行精细操作，到科研实验里完成复杂的实验任务，机械臂都发挥着不可或缺的作用，极大地提高了生产效率、降低了人力成本，并提升了作业的精度和质量。在工业4.0和智能制造的大趋势下，对机械臂的性能要求也越来越高，不仅需要其具备高速度和高精度，还要求能够在复杂的工作环境中稳定可靠地运行。

在实际应用中，机械臂常常会受到各种因素