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抗风扰无人机PID算法设计案例

针对PID算法无法对突变信号进行识别处理的问题，韩京清先生提出了能够处理非线性突变的ADRC控制算法。自抗扰控制技术ADRC（ActiveDisturbanceRejectionControl）[28]是对PID算法的升级，它类属于非线性范畴，克服了PID算法难以捕获突变信号的缺点。ADRC可以看作是TD（微分跟踪器）、ESO（状态扩张器）、NLSEF（非线性控制律）三者作用的整合。其中TD是为了防止目标突变而安排的过渡过程；ADRC算法的灵魂就在于ESO；NLSEF是为了改良PID直接线性加权（输出=比例+积分+