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文档摘要

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三、应用拉格朗日方程解题的步骤1、确定研究对象，（一般以整个系统）判断系统的自由度数目，选取合适的广义坐标。2、分析系统的运动，写出用广义坐标及广义速度表示的系统的动能。（速度及角速度均为绝对的）16.4拉格朗日方程3、计算对应每个广义坐标的广义力Qj；当主动力为有势力时，需要写出用广义坐标表示的势能及拉格朗日函数L=T-V。4、计算诸导数：或5、写出拉格朗日方程并加以整理，得到k个二阶常微分方程。由2k个初始条件，解得运动方程。例5在水平面内运动的行星齿轮机构如图。已知动齿轮半径为r，重为P，可视为均质圆盘；曲柄OA重Q，可视为均质杆；定齿轮半径为R。今在曲柄上作用