基于视觉与惯性传感器融合的移动机器人环境地图精确构建研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人在工业、医疗、服务、物流等众多领域得到了日益广泛的应用，为生产生活带来了极大的便利与变革。从工业生产线上的自动化搬运、精准装配，到医疗领域中的手术辅助、药品配送；从日常生活里的家庭清洁、陪伴护理，到物流行业中的仓储管理、货物分拣，移动机器人正逐渐承担起各类复杂且关键的任务，成为提升效率、降低成本、拓展服务能力的重要力量。而移动机器人要在这些多样化的场景中实现自主、高效运行，准确可靠的环境地图创建是其核心与基础。

环境地图不仅为移动机器人提供了关于周围空间布局、障碍物分布