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摘要

番茄是一种市场普遍的蔬菜，深受广大消费者的喜爱，其种植面积也在不断增加。番茄成熟后的

采摘是非常耗时耗力的，需要投入大量的人工成本，所以设计一款番茄果实的采摘机是非常有必要

的，通过机器采摘能够大大提高工作效率，生产力提高经济效益也就提高了，可以让工人的劳作轻松

很多，不至于因为过度劳动造成不良的后果。首先收集番茄自动采摘机器人的相关现状，对当前的发

展现状和发展趋势及研究意义进行了解；设计系统总体方案，确定番茄采摘机器人的总体组成和总体

功能；对番茄采摘机器人的机械臂的结构进行设计；对番茄采摘机器人的动力系统进行设计；最后进

行建模和仿真。