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摘要

对二级倒立摆来说，PID控制在实际控制过程中虽然很难进行参数整定，但根据经验采用状态反

馈极点配置法整定参数仍能有效完成对倒立二级倒立摆的控制。本论文研究的是单输入三输出的二级

倒立摆系统系统，以三回路PID控制方案，来实现二级倒立摆的控制。系统的参数整定是依靠对状

态反馈极点的参数的调整来实现的，以此解决了参数整定的困难。使用Matlab软件当中的Simulink

组件，通过对矩阵计算得出的参数采用仿真处理，计算出游戏的三回路PID控制系统及其参数，证明

了参数整定方案其正确性。通过对极点的位置进行配置，采用具体结果并以此进行分析极点的配置是

不是