第三章移动机器人基础知识

目录SCIENCEANDTECHNOLOGY01引言02数学模型与表示03机器人轨迹可视化04SLAM基本原理05自己动手练基础环境搭建

引言01

3.1.1移动机器人基础需求环境感知能力移动机器人需通过传感器（如激光雷达、摄像头）实时获取环境信息，为路径规划和避障提供数据支持。自主决策能力基于感知数据，机器人需具备动态规划路径、调整运动状态的能力，以适应复杂或未知环境。精准执行控制需结合电机、舵机等执行机构，将规划结果转化为实际运动，确保轨迹跟踪的准确性和稳定性。

通常采用世界坐标系（全局参考）和机器人坐标系（局部参考），通过齐次变换矩阵实现坐标转换。轨迹需引入