面向多点高速装配的六轴工业机器人轨迹控制：算法创新与实践应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业中，随着生产规模的不断扩大和生产效率要求的持续提高，多点高速装配作业变得愈发普遍。六轴工业机器人凭借其高度的灵活性和精确性，成为实现多点高速装配的关键设备，在汽车制造、电子设备组装、机械加工等众多领域发挥着重要作用。在汽车发动机的装配过程中，六轴工业机器人需要快速且准确地将各种零部件安装到指定位置，以满足大规模生产的需求；在3C电子产品制造中，机器人要在狭小的空间内完成精细的芯片贴装、零部件组装等任务，对装配的速度和精度要求极高。

轨迹控制作为六轴工业机器人的核心技术之一，对提升装