章平面连杆机构
;主要内容;若干个构件全用低副联接而成的机构，也称之为低副机构。;二、连杆机构的分类;2、根据机构中构件数目分;三、平面连杆机构的特点;机械手;举升;汽车中那些部位用到连杆机构;飞机起落架;火车头;起重装置;矿山颚式碎矿机
将大石头压成小石头;机器马;机架;1、转动副转化为移动副;2)对心曲柄滑块机构;2;2、取不同构件为机架（机构倒置）;2021/10/10;直动滑杆机构
（定块机构）;自卸卡车翻斗机构及其运动简图;抽水唧筒机构;曲柄摆动导杆机构及应用;3）其他机构的倒置…;3、扩大转动副;§2-2平面四杆机构设计中的共性问题;B;欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，;三角形任意两边之和必大于第三边
任意两边之差小于第三边
即必须满足
a+d≤b+c(2-1)
|d-a|≥|b-c|(2-2)
;欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满足
a+d≤b+c(1)
|d-a|≥|b-c|(2)
;结论（平面铰链四杆机构有曲柄的条件）：
1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆；
2）最短杆与最长杆之和应≤其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）;1、若满足杆长和条件：
以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构；
以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构；
以最短杆的对边构件为机架，则无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。
2、若不满足杆长和条件，该机构是双摇杆机构。;b;;导杆机构有曲柄的条件;摆动导杆机构有曲柄的条件;;;=v2/v1=（C1C2/t2）/（C1C2/t1）
=t1/t2=?1/?2=(180°+θ)/(180°-θ);C2;;F1=Fcosα
F2=Fsinα;传动角：压力角的余角。;F;δ=arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos?]/2bc}.;;在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动角γ=0°（α=90°）的位置下，无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大，均不能使机构运动，这个位置称为机构的死点位置。;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;2021/10/10;连杆机构的运动连续性：指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置。;四杆机构的设计合理性判据?;§2–3平面四杆机构的设计;1）实现刚体的给定位置;;;2）实现预定运动规律的设计;实现输出构件的急回特性;实现两连架杆的对应角位移、角速度和角加速度;;4)实现综合功能;二、平面四杆机构的设计;;2、给定行程速度变化系数设计四杆机构;;;已知：;;谢谢大家！