无迹Kalman滤波赋能IMU与GPS组合导航：原理、实践与性能优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代科技的迅猛发展，导航技术在人们的生活和各个领域中扮演着愈发重要的角色。从日常生活中的车载导航、手机地图，到航空航天、军事国防、智能交通、海洋探测等高端领域，高精度、高可靠性的导航系统都是关键支撑。

在航空航天领域，飞行器需要依靠精准的导航系统确定自身位置、速度和姿态，以确保安全飞行和准确执行任务，如卫星的精确入轨、航天器的交会对接等。军事国防方面，精确的导航对于武器的精确打击、部队的快速部署和作战行动的协同至关重要，直接影响着战争的胜负。在智能交通领域，无论是自动驾驶汽车还是智能物