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文档摘要

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自抗扰方法在AUV垂直面运动控制中的深度探究与应用

一、引言

1.1AUV概述及其应用领域

自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV），是一种能够在水下自主航行、执行任务的无人潜水装置。它不依赖于水面母船的实时控制，通过预先设定的程序或自主决策机制，可在复杂的水下环境中独立完成各种任务。AUV集成了多种先进技术，包括导航、控制、通信、传感器和能源等，是海洋探测与开发领域的重要装备。

AUV具有自主性强的特点，能按照预设任务规划自主航行，无需人工实时干预，极大地提高了作业效率和灵活性。同时，它还具备隐蔽性好的优势，在水下悄无声息地运行，不易被发现