基于函数逼近的柔性机械臂变轨迹迭代学习控制策略与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产与科学研究领域，柔性机械臂凭借其独特优势得到了极为广泛的应用。在工业制造中，柔性机械臂可被用于精密零部件的装配工作，其自身的柔性特质能够有效避免在装配过程中对零部件造成损伤，从而极大地提高了装配的精度与质量。在物流行业，它可以实现对不同形状、尺寸货物的高效搬运与分拣，显著提升了物流作业的效率。在医疗领域，柔性机械臂更是展现出了无可替代的作用，在微创手术中，医生能够借助其高灵活性，精准地到达人体内部的病变部位，极大地降低了手术对人体正常组织的损伤程度。

对于柔性机械臂而言，轨迹跟踪控制是其