粒子滤波在车载GPS/INS组合导航系统机动条件下的应用与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在智能交通飞速发展的当下，车载导航系统已成为车辆不可或缺的关键组成部分，对提升交通效率、保障出行安全发挥着举足轻重的作用。全球定位系统（GPS）凭借其能够在全球范围内全天候、实时提供高精度的位置、速度和时间信息的优势，在车载导航中得到了广泛应用。惯性导航系统（INS）则通过测量载体的加速度和角速度，利用积分运算推算出载体的位置、速度和姿态信息，具有自主性强、短时精度高以及数据更新率快等特点。然而，单一的GPS在信号受到遮挡（如在城市峡谷、隧道、地下停车场等环境）或干扰时，定位精度会急剧下