室内四旋翼无人机三维全方位避障及定位系统：技术融合与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，无人机技术取得了飞速发展，其中四旋翼无人机以其独特的优势在众多领域得到了广泛应用。四旋翼无人机具有垂直起降、悬停稳定、机动性强等特点，能够在狭小空间内灵活飞行，这使其在室内环境中的应用潜力巨大。在室内场景下，四旋翼无人机可用于物流仓储中的货物搬运与盘点，通过自主飞行能够快速准确地完成货物的定位与搬运任务，大大提高仓储作业效率；在室内安防领域，它可以实时监控室内环境，及时发现安全隐患并进行预警；在影视拍摄中，四旋翼无人机能够拍摄到独特的视角和画面，为影视作品增添创意和视觉效果。

然而，室内环境