某六自由度工业机械手的总体方案设计案例

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TOC\o1-3\h\u27126某六自由度工业机械手的总体方案设计案例 1

241711.1总体设计要求 1

228801.2运动分析简介 2

81221.1.1机器人运动方程的表示 2

98391.1.2构件坐标系的确定 2

180971.3机械手的组成 3

173331.4设计路线与方案 4

6351.4.1设计步骤 4

305011.4.2研究方法和措施 5

1.1总体设计要求

本文设计的机械手为液压驱动，此机械手的坐标形式采用球坐标式，（其手臂的运动由一个直