基于结构与动力统一描述的机械臂轻量化设计方法

目录课题研究背景及研究现状1轻量化总体设计方案2轻量化设计案例的具体实施3机械臂样机试制与实验4总结与展望5

1.研究背景与现状背景

1.国内外研究现状轻型机械臂国外国内安川雄克KUKAiRobot

1.研究背景与现状背景

61.国内外研究现状机械臂轻量化的实现方式：结构的轻量化碳纤维铝合金钛合金尺寸优化形状优化拓扑优化设计要求材料选择有限元比刚度关节驱动的轻量化高功率密度的内嵌关节电机基于商用的电机和减速机进行最优组配仿人工肌肉驱动二者整体轻量化ZhouBai将候选的电机和减速机根据驱动能力大小进行编号，作为离散变量采用复合形算法寻找结构、电