基于视觉里程计与惯导融合技术提升四旋翼位姿估计精度的深度研究

一、引言

1.1研究背景

近年来，四旋翼飞行器凭借其独特优势在多个领域得到了广泛应用。在民用领域，四旋翼飞行器在航拍领域表现卓越，能够搭载高清相机，从不同角度和高度拍摄出震撼的画面，为电影、广告、房地产等行业提供了全新的视觉体验。在农业植保方面，它可携带农药或种子，按照预设航线精准作业，提高农业生产效率，减轻农民劳动强度。在物流配送中，一些地区已经开始尝试利用四旋翼飞行器进行短途快递运输，解决“最后一公里”的配送难题。在环境监测领域，它能快速到达指定区域，采集空气、水质等数据，为环保工作提供有力支持。在军事领域，四旋翼飞行器可