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13-

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上下料机械手的设计和计算过程案例

1.1电机选型的相关参数的计算

1.1.1计算相关参数

（1）如果传动负载沿直线移动（由滚珠丝杠），则有

负载额定功率：

P0

负载加速功率：

Pa

负载力矩（折算到电机轴）：

TL

负载GD2

GDL

起动时间：

ta

制动时间：

td

（2）若传动负载作回转运动

负载额定功率：

P0

负载加速功率：

Pa

负载力矩（折算到电机轴）：

TL

负载GD（折算到电机轴）：

GDL

起动时间：

ta

制动时间：

td

式中，P0--为额定功率，