考虑非线性与不确定性的自主无人车辆视觉系统与横向控制系统的协同优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，自主无人车辆作为智能交通领域的关键研究方向，近年来取得了显著的进展。其融合了人工智能、计算机视觉、传感器技术、自动控制等多学科的前沿成果，旨在实现车辆在复杂环境下的自主感知、决策与控制，无需人类驾驶员的直接干预。从早期简单的实验原型到如今在特定场景下的初步应用，自主无人车辆正逐渐从理论走向现实，有望彻底变革传统的交通运输模式。

视觉系统与横向控制系统作为自主无人车辆的两大核心组成部分，对于车辆的安全、稳定行驶起着至关重要的作用。视觉系统就如同车辆的“眼睛”，通过摄像头