六自由度船舶运动模拟器：非线性建模、仿真与先进控制策略的深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着全球经济一体化进程的加速，海洋运输作为国际贸易的主要载体，在全球经济发展中占据着举足轻重的地位。据统计，全球90%以上的货物贸易通过海运完成，船舶运输的安全性和效率直接关系到全球供应链的稳定。然而，海洋环境复杂多变，船舶在航行过程中会受到风、浪、流等多种因素的影响，导致船舶运动呈现出高度的非线性和复杂性。这不仅对船舶的操纵性能和航行安全提出了严峻挑战，也对船舶相关技术的研发和船员的培训提出了更高的要求。

船舶运动模拟器作为一种能够在实验室环境下模拟船舶在海上各种运动状态的设备，在船舶研发