某六自由度工业机械手俯仰缸的设计和计算过程案例

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TOC\o1-3\h\u21438某六自由度工业机械手俯仰缸的设计和计算过程案例 1

286621.1俯仰结构的设计和计算 1

237951.2缸盖螺钉的强度校核 4

1.1俯仰结构的设计和计算

此机械手的仰俯结构此机械手的手臂俯仰运动，采用活塞缸与连杆机构联用来实现的。手臂俯仰运动用的活塞缸位于手臂的正下方，其活塞杆和手臂用铰链连接，缸体采用尾部耳环与立柱连接。驱动力矩的计算如图1.1有：

驱动手臂仰俯的驱动力矩，应克服手臂等部件的重量对回转轴线所产生的偏重力矩和手臂子在起动时所产生的惯性力矩以及各