基本信息

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文档摘要

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上下料机械手的各个部分设计案例

1.1机械手手臂的整体设计

机械手系统主要包括三部分，一是控制系统、二是驱动系统、三是执行系统。执行系统又包括手，手臂和手腕三部分。驱动系统有三部分构成，一是辅助装置、二是控制调节装置和电源组成。控制系统由两部分，一是程序控制系统二是电气系统组成。机械手的结构如图2-1所示：

1.发动机的底座；1.升降手臂机构；3.用于旋转手臂的机构；4.伸缩手臂机构；5.手腕旋转机构。

图2-1机械手结构简图示意图

1.2机械手的手爪结构设计

1.1.1驾驶模式

普通的工业机械手手爪，一般都是双指手爪。根据手指运动的规律，可以将其划分为“回转型”和“移动型”；根据夹