超越离合器1—外圈2—星轮3—滚柱4—活销5—弹簧特点：单方向传递运动第29页，共85页，星期日，2025年，2月5日电磁摩擦制动装置示意图
特点：便于实现自动控制
（图示滚珠丝杠用于垂直轴时的自锁方式。）第30页，共85页，星期日，2025年，2月5日滚珠丝杠副的主要尺寸参数第31页，共85页，星期日，2025年，2月5日同步带传动特点①能方便地实现较远中心距的传动；②工作平稳，能吸收振动；③不需要润滑，耐油、水、耐高温，耐腐蚀，维护保养方便；④强度高，厚度小，重量轻；⑤中心距要求严格，安装精度要求高；⑥制造工艺复杂，成本高。第32页，共85页，星期日，2025年，2月5日同步带传动第33页，共85页，星期日，2025年，2月5日梯形齿同步带结构
1-带背2-承载绳3-包布层4-带齿第34页，共85页，星期日，2025年，2月5日同步带主要参数第35页，共85页，星期日，2025年，2月5日谐波齿轮传动第36页，共85页，星期日，2025年，2月5日第37页，共85页，星期日，2025年，2月5日谐波齿轮传动优点①传动比大。单级50-5000,最高可达30000以上②承载能力大。同时啮合齿数有30%--40%③传动精度高。啮合齿数多，误差均化④可以向密封空间传递运动或动力。⑤传动平稳。无冲击振动⑥传动效率高。单级在69%-96%⑦结构简单、体积小、重量轻。第38页，共85页，星期日，2025年，2月5日谐波齿轮传动用于机器人、雷达、射电望远镜、电子仪器、仪表等的大传动比传动机构中缺点①柔轮和波发生器制造复杂。②传动比下限值较高。③不能做成交叉轴和相交轴的结构。第39页，共85页，星期日，2025年，2月5日软轴传动第40页，共85页，星期日，2025年，2月5日滚珠花键机构第41页，共85页，星期日，2025年，2月5日2、机械系统
导向机构导轨的组成和分类导轨按其接触面的摩擦性质可分为滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨等。按结构特点可分为开式导轨和闭式导轨。根据导轨之间的摩擦情况，常用导轨有滑动导轨和滚动导轨。第42页，共85页，星期日，2025年，2月5日对导轨的基本要求（1）导向精度（2）刚度（3）耐磨性（4）运动的灵活性和低速运动的平稳性第43页，共85页，星期日，2025年，2月5日直线运动导轨的几何精度第44页，共85页，星期日，2025年，2月5日塑料导轨塑料导轨软带(贴塑导轨）金属塑料复合导轨板塑料涂层第45页，共85页，星期日，2025年，2月5日软带粘贴形式第46页，共85页，星期日，2025年，2月5日金属塑料复合导轨第47页，共85页，星期日，2025年，2月5日滚动导轨①摩擦系数小（0.003-0.005），运动灵活②动、静摩擦系数基本相同，启动阻力小，不易产生爬行现象③可以预紧，刚度高④寿命长⑤精度高⑥润滑方便一次装填润滑脂，长期使用。工作过程动态演示优点第48页，共85页，星期日，2025年，2月5日滚动导轨结构形式第49页，共85页，星期日，2025年，2月5日滚动体循环式导轨副第50页，共85页，星期日，2025年，2月5日滚动导轨副第51页，共85页，星期日，2025年，2月5日导轨用滚动轴承第52页，共85页，星期日，2025年，2月5日2、机械系统
执行机构执行机构的分类热变形式磁致伸缩式工业机器人末端执行器第53页，共85页，星期日，2025年，2月5日图2-42热变形式微动机构原理第54页，共85页，星期日，2025年，2月5日2、机械系统
执行机构—热变形式传动杆受热伸长，伸长量ΔL(mm)为：?ΔL=αL(t1-t0)=αLΔt式中：α—传动杆1材料的线性膨涨系数（um/℃.m）；L—传动杆长度（m）；t1——加热后的温度（℃）；t0——加热前的温度（℃）；