移动机器人非线性支撑设计与稳定性的深度研究：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在工业、服务、医疗、军事、航天等诸多领域的应用愈发广泛。在工业领域，移动机器人可承担物料搬运、零件加工等任务，极大提高生产效率和自动化程度；在服务领域，送餐机器人、清洁机器人等为人们的生活带来便利；在医疗领域，移动机器人辅助手术、药品配送等工作，提升医疗服务质量；在军事领域，可执行侦察、排爆等危险任务，保障士兵安全；在航天领域，助力太空探索任务的开展。

然而，移动机器人在不同的工作环境和任务需求下，对其稳定性提出了极高要求。在复杂地形如崎岖山路、楼梯、沙地、雪地等环境中