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基于无刷直流电机直驱的工业机器人系统建模与控制分析案例

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TOC\o1-3\h\u957基于无刷直流电机直驱的工业机器人系统建模与控制分析案例 1

301441.1机器人动力学方程的建立 1

201451.2机器人的控制律设计 1

45771.2.1串级PID控制 2

34501.3速度曲线轨迹规划 4

321611.1.1梯形波轨迹规划 4

115271.1.2“S”型曲线轨迹规划 7

工业机器人系统是一个非线性、强耦合的系统，为了从理论上分析和研究该系统，本章用数学模型来描述系统的运动学和动力