水下机器人领域中具有预设性能的自适应容错控制策略与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁，水下机器人作为一种能够在复杂水下环境中执行任务的重要工具，在海洋勘探、资源开发、科学研究以及水下作业与维护等领域展现出了不可或缺的价值。在海洋勘探与开发方面，水下机器人可搭载各类高精度传感器和设备，对海底地形、地质构造进行详细探测，为深海矿产资源的开采提供关键数据支持，极大地提高了资源勘探的效率与准确性，降低了人力探测的风险。在海洋科考与研究中，水下机器人帮助科学家深入海洋内部，观察和记录海洋生物的生活习性、海洋现象和过程，为海洋生态系统的研究提供大量宝贵的一手资料，推动了海