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线驱动软体机器人的运动学分析

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TOC\o1-3\h\u17910线驱动软体机器人的运动学分析 1

196451.1运动学原理综述 1

283701.2运动学假设条件 1

20571.3运动学建模 2

56181.4关节空间与操作空间运动学映射 4

60701.4.1正向运动学分析 4

100781.4.2逆向运动学分析 5

131171.5驱动空间与关节空间运动学映射 6

128091.5.1逆向运动学分析 6

55321.5.2正向运动学分析 7

1.1运动学原理综述

线驱动