某六自由度工业机械手腕部结构的设计和计算过程案例

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TOC\o1-3\h\u13629某六自由度工业机械手腕部结构的设计和计算过程案例 1

299071.1腕部回转油缸的设计 1

316191.2腕部摆动油缸的设计 4

1.1腕部回转油缸的设计

工业机械手的手腕部件设置在手部和臂部之间，它的主要作用是在臂部运动的基础上进一步改变和调整手部在空间的方位，以扩大机械手动作的范围，使机械手变的更加灵巧，适应能力更强。多自由度的腕部，在空间的灵活度越好，但是活动度越多，结构越加复杂，技术难度也越大，为实现腕部的回转与仰俯运动，此处采取装有轴线互相垂直的回转油缸