某六自由度工业机械手手部结构的设计和计算案例

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TOC\o1-3\h\u25357某六自由度工业机械手手部结构的设计和计算案例 1

195701.1手部设计 1

203551.2钳爪式手指定位误差的分析 3

198211.3手部夹紧油缸的设计 5

82251.4油缸壁厚的计算 6

123191.5活塞杆的计算和校核 7

1.1手部设计

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动装置。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，工业机械手的手部是用来直接握持工件的部位，既直接与工件接触的部