Kinova机械臂的运动学建模案例分析

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TOC\o1-3\h\u7043Kinova机械臂的运动学建模案例分析 1

45181.1机械臂的位姿描述 1

173031.2动力学 2

6731.3Kinova机械臂的正运动学建模 3

207661.4Kinova机械臂的逆运动学建模 9

为对机械臂运动进行描述，需要把机械臂的运动学求解出来。正向系统运动学和逆向系统运动学共同作用组成了一种关于机器人的系统运动学，给定了已知机器人的各个部分关节的运动变量，计算后得出一种机器人在尾部或其他位置的全部姿态被我们统称之为正向系统运动学；而逆向系统运动学恰好